Философия Самкхья, которая является теоретическим фундаментом йоги, является философской школой Индии и, имея тысячелетнее прошлое, в основном опирается на доведическое знание шаманов, которое развилось в гармоничное целое, вобрав в себя знания Вед и достигшее своего пика в Упанишадах.

Учение самкхьи описывает самость или отдельную душу (джива-атман), как отлитое в индивидуальную форму, бесконечное божественное сознание (пуруша), которое принимает в человеческий облик благодаря действию созидательной силы природы (пракрити).

Согласно данной философии, которая является опорой для грубой и тонкой анатомии йоги, человеческое существо имеет троичное тело.

1. Стхула-шарира – материальное тело. Это – объект чувств, в котором отдельная душа находится в бодрствующем состоянии дневного сознания. Оно называется также бхута-шарира, телом, образованным из элементов

2. Сукшма-шарира – тонкое тело. Называется также линга-шарирой, т.к. оно подобно линге, фаллосу Шивы, содержит в себе силы творения и разрушения. Оно образует основу нашей внутренней и внешней жизни и является причиной всех проявлений. Сукшма-шарира состоит из органа мышления (манас), органов чувств (индрии) и органов сверхчувственного восприятия, позволяющих нам познавать нашу картину мира и образ Бога. Оно продолжает существовать далее после смерти и заключает в себе силу создания нового материального тела. Частью этого астрального тела, например, является тело сновидения, в котором джива (душа) пребывает во время сна

3. Карана-шарира – причинное тело. Оно – первопричина нашего физического, умственного и психического существа, самая тонкая и самая эфирная из человеческих оболочек. Причинное тело есть отображение отдельной души (дживы), в котором она пребывает как в глубоком сне без сновидений до тех пор, пока в конце своих существований не соединится с Парама-Атманом, высшим бестелесным духом, Вселенской душой или Богом

Более молодые духовные науки, например, Веданта, возникшая в начале первого тысячелетия до Рождества Христова из философии Упанишад и учения Мимамса, пробовали, основываясь на простых и ясных принципах философии Самкхья, сделать человеческую сущность доступную интеллекту в ещё более тонкой классификации. Согласно этому учению, человек состоит из нескольких оболочек (коши), над которыми возвышается Атман, истинное, бессмертное «Я». Его охватывает и поддерживает Парама-Атман, наивысших, бестелесный дух, Вселенская душа или Бог, являющийся неизменным, неприкосновенным и самым чистым божественным сознанием. Из Атмана возникает отдельная человеческая душа (джива или джива-атман), которая окружена пятью материальными и тонкими оболочками (панча-коша).

1. Аннамайя-коша – так называемая «оболочка питания», наше физическое тело

2. Пранамайя-коша – тонкая, жизненная оболочка, состоящая из жизненной силы, проявление которой – дыхание. Благодаря её деятельности оживают и удерживаются вместе тело, мышление и дух

3. Маномайя-коша – «оболочка, состоящая из способности мыслить», которая принимает и обрабатывает все чувственные впечатления и претворяет нашу волю в действие

4. Виджнянамайя-коша – оболочка сознания или интеллекта, содержащая силы различения и воли, которая образует наше «человеческое сознание»

5. Анандамайя-коша – оболочка блаженства, которую мы обозначаем как «душа» и которая ближе всего к Атману, нашему божественному «Я»

Для нас, воплощённых живых существ, материальное тело – это транспортное средство, дееспособность которого существенно зависит от влияния тонких тел. Наука хатха-йоги и аштанга-йоги учит нас практическому воздействию, активизации и согласованности стхула-шариры и сукшма шариры (грубого и тонкого тел), вследствие чего происходит влияние на наше эфирное и психическое существо, что ведёт к глубокому взаимопроникновению всех слоёв, из которых строится наша интегральная личность.

Тонкие и эфирные области нашего существа научно не доказаны, но для живого существа с высоко развитым сознанием, это, тем не менее, переживаемая реальность.

Благодаря практике йоги, мы получаем возможность работать над видимым и ощущаемым, чтобы соединиться с невидимым и трудно представимым, тем самым мы можем освободиться из оков майи (иллюзии) и вместе с тем от вечного раздора двойственности.